Dans cette section, on vise à représenter une rotation par une grandeur vectorielle.
On considère un point , qui tourne autour du centre du système .
On sait que la vitesse angulaire , avec du système des coordonnées cylindriques.
On a le vecteur , le vecteur de norme (donc ), perpendiculaire à la rotation, et dans la direction de la règle du tir-bouchon (on tourne dans le sens horaire pour enfoncer).
On a le vecteur modifié par la rotation du point . On donne le lien entre les deux vecteurs comme